MARTCHAIR investigará la problemática asociada a un sistema de silla de ruedas, que se desplace entre dos puntos del entorno utilizando un sistema de posicionamiento por balizas en forma de red mallada (MESH), desarrollado en el proyecto IMOLAB y que detecte y evite los obstáculos abordando técnicas de reconocimiento del entorno (o realizar una parada de emergencia cuando no sea posible evitar los obstáculos). El objetivo general es el desarrollo de un sistema de silla de ruedas motorizada autónoma, donde la persona escoge el punto de destino y arranca el motor para que la lleven a su destino. Los objetivos específicos son los siguientes. - Desarrollo de una consola de mando con una pantalla táctil que sirva de interfaz entre la persona y la silla de ruedas autónoma. - Sensores radar de detección de obstáculos - Sistema de telecomunicaciones inalámbricas basado en la red de malla (MESH) del proyecto IMOLAB. Este sistema permite a la silla de ruedas autónoma obtener la medición de la intensidad de la señal de cada baliza que esté dentro del rango de detección junto con su geolocalización. Un algoritmo, que se desarrollará en este proyecto, permitirá tomar tres o más balizas para realizar una triangulación de la posición del sistema para la determinación de su geolocalización. Se espera que el error de esta geolocalización sea inferior al error de diez metros de la señal GPS. El uso del mapa electrónico y de los sensores radar de obstáculos permitirán determinar la presencia de las paredes del recinto bajo techo para afinar la geolocalización de la silla de ruedas autónoma. - Desarrollo de software de navegación basado en las balizas del proyecto IMOLAB para determinar el recorrido que debe seguir la silla de ruedas autónoma para llegar a su destino. - Desarrollo de software de clasificación de los obstáculos para determinar si es posible eludirlos mediante una modificación de la trayectoria o parada de emergencia en el caso de la imposibilidad de seguir navegando. Desarrollo de un software de comunicación para enviar informes acerca de los obstáculos encontrados para que se determine la necesidad de enviar a personal para retirarlos del camino.